(→Fondamenti di Automatica (Modulo 1)) |
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{{DeCicco}} | {{DeCicco}} | ||
− | ==Fondamenti di Automatica | + | ==Fondamenti di Automatica (Modulo 1)== |
− | '''Ingegneria | + | '''Ingegneria dei Sistemi Medicali 2020/2021 '''<br> |
+ | '''Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-L) A.A. 2020/2021 '''<br> | ||
+ | '''Ingegneria dei Sistemi Medicali 2019/2020 '''<br> | ||
+ | '''Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-L) A.A. 2019/2020 '''<br> | ||
+ | '''Ingegneria dei Sistemi Medicali 2018/2019 '''<br> | ||
+ | '''Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-L) A.A. 2018/2019 '''<br> | ||
+ | '''Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-K) A.A. 2017/2018 '''<br> | ||
===Programma del corso=== | ===Programma del corso=== | ||
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* '''Concetti introduttivi''': introduzione ai controlli automatici. Definizione di sistema, segnali, ingressi e uscite. Orientazione di un modello. Esempi. Variabili manipolabili (ingressi) e non manipolabili (disturbi). Gli obiettivi di un sistema di controllo. Il segnale di riferimento. Il segnale di errore. Il problema del controllo e della regolazione. Introduzione alle tecniche di controllo di base: il controllo in anello aperto e in anello chiuso. Esempi. I componenti fondamentali di un sistema di controllo in retroazione: filtro di ingresso, comparatore, controllore, attuatore, trasduttore e processo. | * '''Concetti introduttivi''': introduzione ai controlli automatici. Definizione di sistema, segnali, ingressi e uscite. Orientazione di un modello. Esempi. Variabili manipolabili (ingressi) e non manipolabili (disturbi). Gli obiettivi di un sistema di controllo. Il segnale di riferimento. Il segnale di errore. Il problema del controllo e della regolazione. Introduzione alle tecniche di controllo di base: il controllo in anello aperto e in anello chiuso. Esempi. I componenti fondamentali di un sistema di controllo in retroazione: filtro di ingresso, comparatore, controllore, attuatore, trasduttore e processo. | ||
− | * '''Introduzione alla modellistica''': Tassonomia dei modelli matematici. Sistemi statici e sistemi dinamici. La proprieta' di causalita'. Sistemi lineari e non-lineari. Sistemi tempo-varianti e tempo-invarianti. Modelli matematici di sistemi elementari: sistemi meccanici | + | * '''Introduzione alla modellistica''': Tassonomia dei modelli matematici. Sistemi statici e sistemi dinamici. La proprieta' di causalita'. Sistemi lineari e non-lineari. Sistemi tempo-varianti e tempo-invarianti. Modelli matematici di sistemi elementari: sistemi meccanici, sistemi elettrici, sistemi idraulici, sistemi termici. Linearizzazione di un sistema non lineare attorno al punto di equilibrio (Esempio sistema idraulico). Sistemi lineari tempo invarianti (LTI): equazioni differenziali a coefficienti costanti. Evoluzione libera e evoluzione forzata. Problema delle condizioni iniziali. |
* '''Trasformata di Laplace''': I segnali canonici. La trasformata di Laplace e sue proprietà. L'integrale di convoluzione. Procedimenti di antitrasformazione. Applicazione della L-trasformata alla soluzione delle equazioni differenziali. | * '''Trasformata di Laplace''': I segnali canonici. La trasformata di Laplace e sue proprietà. L'integrale di convoluzione. Procedimenti di antitrasformazione. Applicazione della L-trasformata alla soluzione delle equazioni differenziali. | ||
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* '''Algebra degli schemi a blocchi''': Interconnessioni notevoli: blocchi in cascata, in parallelo e in retroazione. Spostamento dei nodi sommatori. Spostamento di un punto di prelievo di segnale. Esempi. | * '''Algebra degli schemi a blocchi''': Interconnessioni notevoli: blocchi in cascata, in parallelo e in retroazione. Spostamento dei nodi sommatori. Spostamento di un punto di prelievo di segnale. Esempi. | ||
− | *'''Esempi di modelli di sistemi LTI nel campo della variabile complessa'''. Le reti elettriche di controllo: rete integratrice, derivatrice, ritardatrice, anticipatrice, ritardo-anticipo. Il motore elettrico in c.c. pilotato in armatura. | + | *'''Esempi di modelli di sistemi LTI nel campo della variabile complessa'''. Le reti elettriche di controllo: rete integratrice, derivatrice, ritardatrice, anticipatrice, ritardo-anticipo. Il motore elettrico in c.c. pilotato in armatura. Sistemi termici. |
* '''Analisi nel dominio della variabile complessa'''. Espressione canonica della risposta libera e ruolo delle condizioni iniziali. La risposta forzata e la funzione di trasferimento (f.d.t.): forme canoniche della f.d.t., poli e zeri, costanti di tempo. Legame tra la mappa dei poli e zeri e l'andamento della risposta all'impulso. Modi di evoluzione. Risposte ai segnali canonici (impulso, gradino e rampa) dei sistemi di primo e secondo ordine. Influenza di uno zero reale sulla risposta indiciale di un sistema del secondo ordine. Risposte dei sistemi di ordine superiore e criteri di dominanza. Specifiche nel dominio del tempo. | * '''Analisi nel dominio della variabile complessa'''. Espressione canonica della risposta libera e ruolo delle condizioni iniziali. La risposta forzata e la funzione di trasferimento (f.d.t.): forme canoniche della f.d.t., poli e zeri, costanti di tempo. Legame tra la mappa dei poli e zeri e l'andamento della risposta all'impulso. Modi di evoluzione. Risposte ai segnali canonici (impulso, gradino e rampa) dei sistemi di primo e secondo ordine. Influenza di uno zero reale sulla risposta indiciale di un sistema del secondo ordine. Risposte dei sistemi di ordine superiore e criteri di dominanza. Specifiche nel dominio del tempo. | ||
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* '''Stabilità'''. Definizioni e teoremi fondamentali sulla stabilità. Stabilità BIBO. Lemma e criterio di Routh. Casi particolari. Utilizzo del criterio di Routh. | * '''Stabilità'''. Definizioni e teoremi fondamentali sulla stabilità. Stabilità BIBO. Lemma e criterio di Routh. Casi particolari. Utilizzo del criterio di Routh. | ||
Luca De Cicco | |
Associate Professor, PhD |
Ingegneria dei Sistemi Medicali 2020/2021
Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-L) A.A. 2020/2021
Ingegneria dei Sistemi Medicali 2019/2020
Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-L) A.A. 2019/2020
Ingegneria dei Sistemi Medicali 2018/2019
Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-L) A.A. 2018/2019
Ingegneria Informatica e dell'Automazione (A-K) A.A. 2017/2018
Luca De Cicco | |
Associate Professor, PhD |
Ingegneria Elettronica A.A. 2008/2009 e A.A. 2009/2010
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Seconda Parte