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===Programma preventivo del corso=== | ===Programma preventivo del corso=== | ||
+ | '''Prima Parte''' | ||
* '''Concetti introduttivi''': introduzione ai controlli automatici. Definizione di sistema, segnali, ingressi e uscite. Orientazione di un modello. Esempi. Variabili manipolabili (ingressi) e non manipolabili (disturbi). Gli obiettivi di un sistema di controllo. Il segnale di riferimento. Il segnale di errore. Il problema del controllo e della regolazione. Introduzione alle tecniche di controllo di base: il controllo in anello aperto e in anello chiuso. Esempi. I componenti fondamentali di un sistema di controllo in retroazione: filtro di ingresso, comparatore, controllore, attuatore, trasduttore e processo. | * '''Concetti introduttivi''': introduzione ai controlli automatici. Definizione di sistema, segnali, ingressi e uscite. Orientazione di un modello. Esempi. Variabili manipolabili (ingressi) e non manipolabili (disturbi). Gli obiettivi di un sistema di controllo. Il segnale di riferimento. Il segnale di errore. Il problema del controllo e della regolazione. Introduzione alle tecniche di controllo di base: il controllo in anello aperto e in anello chiuso. Esempi. I componenti fondamentali di un sistema di controllo in retroazione: filtro di ingresso, comparatore, controllore, attuatore, trasduttore e processo. | ||
* '''Introduzione alla modellistica''': Tassonomia dei modelli matematici. Sistemi statici e sistemi dinamici. La proprieta' di causalita'. Sistemi lineari e non-lineari. Sistemi tempo-varianti e tempo-invarianti. Modelli matematici di sistemi elementari: sistemi meccanici (quarter car), sistemi elettrici, sistemi idraulici, sistemi termici. Linearizzazione di un sistema non lineare attorno al punto di equilibrio. Sistemi lineari tempo invarianti (LTI): equazioni differenziali a coefficienti costanti. Evoluzione libera e evoluzione forzata. Problema delle condizioni iniziali. | * '''Introduzione alla modellistica''': Tassonomia dei modelli matematici. Sistemi statici e sistemi dinamici. La proprieta' di causalita'. Sistemi lineari e non-lineari. Sistemi tempo-varianti e tempo-invarianti. Modelli matematici di sistemi elementari: sistemi meccanici (quarter car), sistemi elettrici, sistemi idraulici, sistemi termici. Linearizzazione di un sistema non lineare attorno al punto di equilibrio. Sistemi lineari tempo invarianti (LTI): equazioni differenziali a coefficienti costanti. Evoluzione libera e evoluzione forzata. Problema delle condizioni iniziali. | ||
− | * '''Trasformata di Laplace''': I segnali canonici. La trasformata di Laplace e sue proprietà. L'integrale di convoluzione | + | * '''Trasformata di Laplace''': I segnali canonici. La trasformata di Laplace e sue proprietà. L'integrale di convoluzione. Procedimenti di antitrasformazione. Applicazione della L-trasformata alla soluzione delle equazioni differenziali. |
− | * '''Algebra degli schemi a blocchi''': Interconnessioni notevoli: blocchi in cascata e in | + | * '''Algebra degli schemi a blocchi''': Interconnessioni notevoli: blocchi in cascata, in parallelo e in retroazione. Spostamento dei nodi sommatori. Spostamento di un punto di prelievo di segnale. Esempi. |
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+ | *'''Esempi di modelli di sistemi LTI nel campo della variabile complessa'''. Il quarter car model, Le reti elettriche di controllo: rete integratrice, derivatrice, ritardatrice, anticipatrice, ritardo-anticipo. Il motore elettrico in c.c. pilotato in armatura. | ||
* '''Analisi nel dominio della variabile complessa'''. Espressione canonica della risposta libera e ruolo delle condizioni iniziali. La risposta forzata e la funzione di trasferimento (f.d.t.): forme canoniche della f.d.t., poli e zeri, costanti di tempo. Legame tra la mappa dei poli e zeri e l'andamento della risposta all'impulso. Modi di evoluzione. Risposte ai segnali canonici (impulso, gradino e rampa) dei sistemi di primo e secondo ordine. Influenza di uno zero reale sulla risposta indiciale di un sistema del secondo ordine. Risposte dei sistemi di ordine superiore e criteri di dominanza. Specifiche nel dominio del tempo. | * '''Analisi nel dominio della variabile complessa'''. Espressione canonica della risposta libera e ruolo delle condizioni iniziali. La risposta forzata e la funzione di trasferimento (f.d.t.): forme canoniche della f.d.t., poli e zeri, costanti di tempo. Legame tra la mappa dei poli e zeri e l'andamento della risposta all'impulso. Modi di evoluzione. Risposte ai segnali canonici (impulso, gradino e rampa) dei sistemi di primo e secondo ordine. Influenza di uno zero reale sulla risposta indiciale di un sistema del secondo ordine. Risposte dei sistemi di ordine superiore e criteri di dominanza. Specifiche nel dominio del tempo. | ||
+ | '''Seconda Parte''' | ||
* '''Proprietà dei sistemi in retroazione'''. Sistemi in retroazione ed errori in regime permanente. Classificazione dei sistemi in base al tipo. Ruolo degli ingressi. Coefficienti di errore. Il trattamento dei disturbi nei sistemi in anello aperto ed in quelli in anello chiuso. Effetto dei disturbi in relazione al punto di ingresso nell'anello di controllo. Compensazione in feedforward. Attenuazione delle variazioni parametriche. Sensibilità alle variazioni dei parametri della f.d.t. nel ramo diretto ed a quelli della f.d.t. nel ramo dì retroazione. Regole per il calcolo della sensibilità. | * '''Proprietà dei sistemi in retroazione'''. Sistemi in retroazione ed errori in regime permanente. Classificazione dei sistemi in base al tipo. Ruolo degli ingressi. Coefficienti di errore. Il trattamento dei disturbi nei sistemi in anello aperto ed in quelli in anello chiuso. Effetto dei disturbi in relazione al punto di ingresso nell'anello di controllo. Compensazione in feedforward. Attenuazione delle variazioni parametriche. Sensibilità alle variazioni dei parametri della f.d.t. nel ramo diretto ed a quelli della f.d.t. nel ramo dì retroazione. Regole per il calcolo della sensibilità. | ||
Luca De Cicco | |
Associate Professor, PhD |
Presso il laboratorio di controllo digitale al terzo piano del Dipartimento di Elettrotecnica ed Elettronica (DEE) il Lunedi' dalle 10:00 alle 11:50 o per appuntamento (via e-mail)
Ingegneria Elettronica A.A. 2008/2009
Prima Parte
Seconda Parte
Luca De Cicco | |
Associate Professor, PhD |
Presso il laboratorio di controllo digitale al terzo piano del Dipartimento di Elettrotecnica ed Elettronica (DEE) il Lunedi' dalle 10:00 alle 11:50 o per appuntamento (via e-mail)
Ingegneria Elettronica A.A. 2008/2009