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| L'obiettivo del corso è fornire gli strumenti per la progettazioni di sistemi di controllo per sistemi dinamici controllati in retroazione. | | L'obiettivo del corso è fornire gli strumenti per la progettazioni di sistemi di controllo per sistemi dinamici controllati in retroazione. |
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− | # '''Generalità'''. Oggetto dei Controlli Automatici. Cenni storici. Sistemi di controllo in anello aperto e in anello chiuso. Elementi che costituiscono un sistema di controllo in retroazione. Esempi: controllo di velocità, di temperatura, di livello.
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− | # '''Trasformata di Laplace. Antitrasformata di Laplace. Proprietà delle trasformate e antitrasformate"
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− | # '''Modelli matematici.''' Descrizione del comportamento dinamico di un sistema lineare tempo-invariante. Modelli statici e dinamici. Il modello dell'equazione differenziale lineare a coefficienti costanti. La funzione di trasferimento. Determinazione della funzione di trasferimento di sistemi meccanici, elettrici, elettromeccanici, idraulici, termici. Reti correttrici: anticipatrice, ritardatrice, ritardo-anticipo, Op-amp. Sistemi non lineari. Linearizzazione intorno ad un punto di equilibrio.
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− | # '''Algebra degli schemi a blocchi.'''
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− | # '''Sistemi del primo e del secondo ordine''': Risposte ai segnali canonici. Costanti di tempo, tempo d’assestamento, tempo di picco, sovraeleongazione percentuale. Modi di un sistema. Effetti di poli e zeri sulla risposta di un sistema.
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− | # '''Controllo in retroazione'''. Vantaggi e svantaggi della retroazione. Reiezione dei disturbi. Insensibilità alle variazioni parametriche. Regolatori PID.
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− | # '''Precisione a regime'''. Errori di posizione, velocità e accelerazione. Tipo di sistema.
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− | # '''Stabilità'''. Definizione di stabilità nei sistemi lineari e tempoinvarianti. Stabilità BIBO. Stabilità e poli della funzione di trasferimento. Criterio di Routh.
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− | # '''Luogo e contorno delle radici'''. Tecniche di tracciamento.
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| # '''Funzione di risposta armonica'''. Diagrammi di Bode, Margini di ampiezza e di fase. Formula di Bode. Funzione sensibilità. | | # '''Funzione di risposta armonica'''. Diagrammi di Bode, Margini di ampiezza e di fase. Formula di Bode. Funzione sensibilità. |
| # '''Diagrammi di Nyquist'''. Principio dell’argomento. Criterio di stabilità di Nyquist. | | # '''Diagrammi di Nyquist'''. Principio dell’argomento. Criterio di stabilità di Nyquist. |
L'obiettivo del corso è fornire gli strumenti per la progettazioni di sistemi di controllo per sistemi dinamici controllati in retroazione.